北齊神武帝高歡原先是北方的一個軍閥，隸屬於丞相爾朱榮部下，爾朱榮生前，高歡還算本分，爲之立下了許多功勞，但爾朱榮被刺殺後，高歡卻開始圖謀自立了。
當時的他實力不強，一直在主子面前裝蒜，暗地裏卻又網羅人才，因爲人品不錯，很快就有人來投奔他，其中就有個叫薛孤延的硬漢。
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這個薛孤延，是今天山西省北部的人，跟高歡是老鄉。當時山西和河北因爲跟遊牧民族勢力挨的很近，同時又因爲設置了不少的軍事機構，所以當地的人民各個都很能打，薛孤延自然也不例外，史書說他年紀輕輕的就很有魄力，膽子非常大，並且武藝高強，是一等一的高手。
薛孤延剛開始踏入職場的時候爲軍閥韓樓效力，時間一久，薛孤延就看出韓樓不會有什麼成就，於是跟另一位硬漢王懷約定好背叛他，結果事情敗露，韓樓的手下乙弗醜帶兵來追殺薛孤延，結果薛孤延不慌不忙，沉着應對，帶着手下一幫人硬是打跑了乙弗醜。
薛孤延知道山西的高歡很有才能，是一個可以投靠的對象，於是就找到了高歡的朋友劉貴，劉貴當時雖然跟高歡是同事，並且官職是省長，比高歡還大一些，但二人關係很好，友情深厚，所以劉貴一直算是高歡陣營的人。
劉貴接待薛孤延後，覺得這個年輕人挺不錯的，很有潛力，於是就推薦給了高歡，高歡相信劉貴的眼光，便提拔薛孤延做了將軍，封侯爵，剛找到新老闆，就被這麼重視，薛孤延也算是很幸運的。
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不久之後高歡正式謀反，帶着手下幾萬人就跟元帥爾朱兆幹上了，結果雙方在廣阿打了一仗，薛孤延帶兵衝鋒陷陣，打退了朱朱兆，立下了赫赫戰功，後來在532年初的韓陵戰役中，薛孤延又立下新功，被提拔爲軍隊統帥。
薛孤延跟着高歡入朝後擔任要職，又跟竇泰攻打西魏，結果西魏丞相宇文泰足夠狡猾，最後竇泰戰敗被殺，西魏軍一路猛追，高歡差點被俘虜，多虧了薛孤延殿後才保全性命。
在殿後的戰役中，東魏將領各個表現出色，將軍彭樂跟西魏軍扭打成一團，身上被長矛刺成了蜂窩煤，肚子也被割開，腸子都流了出來。即使是這樣，彭樂卻始終也沒有逃跑的念頭，而薛孤延就更猛了，他的刀法非常精妙，在短短的一場戰役裏，薛孤延竟然砍壞了十幾把鋼刀，這樣強的攻擊力着實可怕，死在他手下的西魏士兵也應該是不計其數。
相傳高歡有一次到河北視察軍隊訓練狀況，回去的途中遭遇百年一遇的大雨，各地洪水氾濫，高歡騎馬走在路上，看見一座佛寺，於是讓薛孤延前去打探消息，看是否可以躲雨。結果薛孤延騎馬走了沒幾步，天空一道霹靂下來，正中薛孤延，薛孤延身上起火，頭髮燒焦，衣服破爛，臉上都是血，然而薛孤延卻沒有一副要倒下的樣子，還是大喊:來，殺，我與你雷電鬥!高歡看罷大吃一驚，讚歎道:你真勇猛，竟然能跟雷電搏鬥。
這個故事或許不是真的，但卻能窺出薛孤延的勇猛。
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在東魏與西魏作戰的十幾年中，薛孤延前前後後參加了許多戰役，憑着戰功已經官至極品。到公元547年，高歡去世，高澄繼位，薛孤延仍舊被重要，儘管他因爲愛喝酒而捅了不少婁子，但是高家人還是很器重他的，軍國大事必須要他出面商量。
武定八年 (550年)，北齊文宣帝廢掉元善見，自立爲皇帝，薛孤延被賜爵爲都昌縣公。後來又擔任太子的老師，歷經太傅、太保、開府等職，深受皇帝器重。
天保八年(557)，薛孤延去世，生卒年不詳，所以年壽也不清楚，但推測一下，大概也是活了五十多歲的。
