項羽分封的十八路諸侯之一的司馬欣，內史(關中地區)夏陽(今陝西韓城南)人，原本是秦國的一名獄掾，也就相當於今天的監獄長。
司馬欣第一次出現在史書中是秦始皇在位時期，在他擔任監獄獄掾時，楚地反秦義軍的領袖項梁在櫟陽縣犯法被抓。爲了脫身，項梁就請託在蘄縣擔任獄掾的曹咎自己的舊交來營救自己，而司馬欣與曹咎也是好友。曹咎接到書信後二話不說寫了一封信給好友司馬欣，後來項梁被放，司馬欣由此成爲項梁的救命恩人。司馬欣和曹咎的這種不圖回報的無心之舉讓項梁記住了他們的恩情，爲此後曹咎效力於項羽麾下被封爲海春侯和司馬欣被項羽封爲十救路諸侯之一埋下了伏筆。
秦二世二年冬，反秦的陳勝軍聲勢浩大，周文率領數十萬大軍攻入關中直逼咸陽，隨後章邯統帥驪山囚徒70萬大破周文。隨後司馬欣也積極響應，率領當地動員的秦軍加入章邯大軍。司馬欣得到章邯信任後，被任命爲長史(大概相當於今天的參謀長或者祕書長)，成爲了章邯的心腹。
定陶之戰，項梁戰死後，章邯在秦二世三年(前207年)率兵渡過黃河攻趙，圍困趙王趙歇於鉅鹿。後來項羽率楚軍救援趙國，在鉅鹿之戰中破釜沉舟背水一戰以五萬楚軍殺的王離的北方長城軍團潰不成軍。鉅鹿之戰秦軍慘敗，內外交困的章邯便司馬欣去朝廷請求救兵，而此時的秦帝國，趙高把持朝政，大權在握。入宮求見的司馬欣連續三天沒被召見，司馬欣顯然已經猜到了趙高的用意，於是開始返回軍中,控訴了趙高把持大秦權柄肆意濫殺無辜的惡行，後來章邯與司馬欣投降項羽。
漢元年(公元前206年)二月，項羽分封19路諸侯。因爲救項梁和勸降章邯立下大功，司馬欣被封塞王，都城櫟陽。秦將董翳被封翟王，都城高奴，章邯被封爲雍王，都城廢丘。以此來遏制劉邦北上的意圖。公元前206年，劉邦開始進軍鎮守關中西部的章邯，一敗再敗的章邯唄困於自己的都城，章邯兵敗被圍時，司馬欣和董翳選擇背叛了西楚霸王項羽，投入到了劉邦的陣營。
漢二年四月，劉邦討伐項羽，在齊國平亂的項羽得知彭城淪陷後，率領3萬騎兵南下，還陶醉在勝利中的劉邦聯軍被打的瞬間瓦解，劉邦最後倉惶逃跑。此時的司馬欣看到楚軍大獲全勝後，又叛漢歸楚，重新成爲項羽的部下。漢四年(公元前203年)，楚漢兩軍對峙於廣武(滎陽東北)，決定親自率兵回到後方擊潰彭越等人的項羽下令曹咎來鎮守戰略要地成皋，而輔佐他的正是司馬欣和董翳。
守城大司馬曹咎中了劉邦的激將法出戰，半渡汜水時遭到漢軍襲擊大敗，司馬欣和董翳無奈之下全部自刎而死。而後劉邦受傷入關，傷勢痊癒後的劉邦返回關中櫟陽催糧徵兵，並將司馬欣的頭顱掛在櫟陽城樓示衆，以此來爭取關中民心。
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