齊國的第一代國君是姜子牙，魯國的第一代國君是周公，姜子牙和周公關係不錯，周公平定“三監”之亂時，姜子牙積極夾攻，從而穩定了周室。
齊國奉行“因其俗，簡其禮”(《史記·齊世家》)，比較開放包容，注重因地制宜;魯國奉行“變其俗，革其禮”(《史記·魯世家》)，凡是講規矩，重禮數。措施不同，齊、魯兩國發展也有很大差距。姜子牙治齊，成效顯著，五個月後便向周室報政;而伯禽治魯，比較拖拉，三年後才向周室報政。
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儘管立國方針不同，但基於老一輩的友誼，以及兩國“世世子孫無相害也”(《左傳》)的盟約，齊、魯兩國在政治、外交方面一直比較友好。但是，魯國畢竟是周室同宗，在心理上優越於齊國，故兩國在西周二百餘年間沒有聯姻。
到了春秋時期，齊國在齊莊公、齊僖公的經營下，出現了“莊僖小霸”的可喜局面，成爲國力強盛、傲視羣雄的東方大國，把墨守成規的魯國甩出了幾條街。形勢變了，齊國強大了，魯國也不再裝清高，兩國開始聯姻。齊僖公的妻妾中，就有一位來自魯國宗室女人，而魯桓公也娶了齊僖公的女兒文姜爲夫人。
在史籍中，文姜是一個絕色美女，同時也是一個著名淫女。早在出嫁前，文姜就跟同父異母的哥哥姜諸兒打得火熱，兄妹之間產生亂倫戀情，影響很不好。公元前709年，文姜於嫁入魯國，成爲魯桓公的夫人，併爲魯桓公生下兒子姬同。公元前698年，齊僖公去世，長子姜諸兒繼任國君，是爲齊襄公。
公元前694年春，魯桓公因公務攜夫人文姜出訪齊國。臨行前，臣下勸阻，認爲這樣不妥，建議把文姜留在國內，不然會出亂子，但魯桓公不聽勸告，一意孤行。入齊後，文姜見到分別十五年之久的老情人齊襄公，終於把持不住了，“文姜與襄公通”(《列女傳》)。對於這件事，《史記》《左傳》等史料均有記載。
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出訪期間，戴了綠帽子，這讓遵循周禮的魯桓公大發雷霆，狠狠地訓斥了文姜一頓，但文姜軟硬不吃，繼續跟齊襄公亂搞，而且把遭到訓斥之事告訴了齊襄公。齊襄公是個粗魯之人，聽說文姜受了委屈，立馬決定爲文姜出氣。出氣的方式很簡單，齊襄公設宴把魯桓公灌醉，然後命彭生伺機對魯桓公下手。
彭生是個大力士，在把魯桓公抱上車時，暗下毒手，“摧幹拉胸”(《列女傳》)，將魯桓公腰椎胸椎折斷。當時，魯桓公喝得爛醉如泥，糊里糊塗，沒能反抗和出聲，但回到驛館，隨從將其抱下車時，才發現魯桓公已經死了。爲了一個情字，一國國君謀殺另一國國君，在中國歷史上恐怕是空前絕後的桃色慘案。
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魯桓公在位十八年，最終死在了異國他鄉，死前還戴了綠帽子。對於魯桓公之死，齊襄公假裝不知實情，假惺惺地爲魯桓公發喪，並派人通報魯國。魯桓公既死，兒子姬同即位，是爲魯莊公。因爲事件涉及生母文姜，再者齊國強大於魯國，魯莊公也不敢造次。最終，齊襄公殺彭生，算是對魯桓公之死做了一個交代。
魯桓公被殺，其實還有政治和外交因素。很多年前，齊襄公的九世祖齊哀公因爲紀侯的挑撥，被周夷王召至京城活活煮死，自此齊、紀兩國交惡。齊襄公上任後，便開始了對紀國的復仇，旨在滅掉紀國。紀國打不過齊國，便向魯國求救，充當和事老的就是魯桓公。魯桓公無視齊國世仇，公然破壞齊襄公滅紀大業，這讓齊襄公很不痛快，這應該也是魯桓公出訪遭禍的重要因素。
