早在楚漢戰爭時間，劉邦爲了分化項羽的陣營，壯大自己的力量，曾封韓信、英布等爲王，這些人因爲非劉姓，故稱"異姓"。由於異姓王非劉邦嫡系，又雄踞一方，在封立後數年之中，他們相繼被誅除殆盡。
與此同時，劉邦又大封他的子弟爲王，稱爲“同姓王”，高於列侯。當時封立的"同姓王"共有9國，他們在封國內是國君，權力很大，其政權與中央基本相同，除太傅和丞相由中央任命外，自御史大夫以下的各級官吏，都由諸侯王自己任命，諸侯王還擁有一定的軍權、財權、治權等，史稱"郡國並行制"。
《後漢書·百官志》：漢初立諸王，因項羽所立諸王之制，地既廣大，且至千里。
故學者認爲，漢朝郡國並行制是西楚郡國並行制的翻版，或者漢朝郡國並行制承襲了西楚。
西漢(前202年～8年)兩百年間的疆域和政區變化很大，初期的版圖小於秦代，北方的河套地區爲匈奴所佔有，南方五嶺以南爲趙佗所割據(見南越)，東南(今福建、浙南)地區和西南(今貴州、雲南、川西南)地區也脫離了中央政權的管轄。全境只有四十餘郡，其中大部分郡屬漢高祖劉邦所建立的諸侯王國所有，漢初諸侯王國地位遠在漢郡之上。
景帝三年(前154)平定吳楚七國之亂以後，諸侯王國支郡逐漸被削，諸侯王特權被奪，王國地位降格，與郡同爲一級行政區劃。漢王朝的地方行政區劃遂行郡(國)縣兩級制，與秦代的郡縣制實質上沒有什麼差別。
文景兩代相繼執行的“以親制疏”和“衆建諸侯”之策，使王國數目增多，領域縮小;景帝悉收王國支郡以屬中央，又使漢郡數目激增，至景帝中元六年(前144)，共有王國二十五(西漢一代王國最高數)，漢郡四十三。但是版圖仍與漢初一樣，並未擴大。漢武帝以後分全國爲司隸部一，刺史部十三，共十四個監察區，上述一百零三郡國即依地域分屬這十四部。
