明代史書上記載的軍用火箭“神火飛鴉”外型如烏鴉，用細竹或蘆葦編成，內部填充火藥，鴉身兩側各裝兩支“起火”，“起火”的藥筒底部和鴉身內的火藥用藥線相連。作戰時，用“起火”的推力將飛鴉射至100丈開外，飛鴉落地時內部裝的火藥被點燃爆炸。爆炸時的飛鴉宛如今日的火箭彈。
爲了僞裝麻痹敵人，也有在主體上裝上鳥羽的，看上去很像天空中的飛鳥，不易於被敵人識破。據說有的飛行能力長達300米。內裝填充的火藥可在命中目標後燃燒爆炸，是一種攻城拔寨的強力火器，爆炸時的飛鴉宛如今日的火箭彈。
名爲“火龍出水”的軍用火箭，專用於水戰。竹筒制的龍內裝火箭，外裝“起火”。“起火”將龍身射至空中，又點燃龍身內的火箭，於是火箭再次射出。這已經相當於一種兩級火箭了。
13世紀以後的中國元、明時代，火箭武器已有很大發展。到了16世紀，抗日名將戚繼光已在軍中大量裝備火箭。箭長5尺以上，綁附火藥筒，能遠射300步，倭寇見之喪膽。
上述這些火器，構思新穎，外觀也是很奇特，但是它們並沒有成爲主力武器，而且也沒有任何的改進和升級。帶彈頭的導彈，以及多級火箭，竟然這樣早的出現在波瀾壯闊的中國古戰場上，但是最終沒有成爲主流火器而延伸傳承下來。
