早期經歷
尉遲恭是朔州善陽人，年少時以打鐵爲業。隋煬帝大業末年，在高陽參軍討伐暴亂兵衆，以勇猛聞名，一直提拔到朝散大夫。
大業十三年(617年)三月，馬邑鷹揚府校尉劉武周殺太守王仁恭，起兵反隋，並遣使歸附突厥。劉武周聞知尉遲恭作戰勇猛，便將其網羅到自己麾下，擔任偏將。
太原起兵的唐國公李淵建唐後，部將宋金剛建議劉武周“入圖晉陽，南向以爭天下”。
武德二年(619年)三月，劉武周在突厥支持下舉兵南下，尉遲恭也在其中。九月，劉武周佔領太原。尉遲恭隨宋金剛繼續南下，攻克晉州。十月，又攻佔澮州。此時夏縣人呂崇茂起兵響應劉武周，擊敗唐右僕射裴寂。李淵詔令永安王李孝基、工部尚書獨孤懷恩、陝州總管於筠、內史詩郎唐儉等率兵討伐呂崇茂。雙方對峙於夏縣。
是月，秦王李世民奉命統關中兵進攻劉武周。十一月，李世民率軍自龍門關乘堅冰過黃河，屯兵柏壁，與宋金剛軍對峙，並同固守絳州的唐軍形成犄角之勢，進逼宋金剛軍。十二月，呂崇茂向宋金剛求援，宋金剛即遣尉遲恭和尋相率兵潛往夏縣，接應呂崇茂。尉遲恭與呂崇茂裏應外合，夾擊唐軍，大敗唐軍，李孝基、獨孤懷恩、於筠、唐儉及行軍總管劉世讓全部被尉遲恭俘獲。唐高祖李淵爲救回被俘諸將，便免去其罪，派人招降了呂崇茂，拜夏州刺史。同時還讓呂崇茂暗中除掉尉遲恭，尉遲恭聞訊後，將呂崇茂殺死。尉遲恭、尋相擊敗唐軍後，還軍澮州。李世民聞訊後，即派兵部尚書殷開山、總管秦叔寶等在美良川(今山西夏縣北)截擊尉遲恭軍，尉遲恭毫無準備，被唐軍斬首二千餘級，大敗而歸。
不久，尉遲恭、尋相祕密率精騎前往蒲阪，救援王行本。李世民又親自率步騎三千連夜從小路趕到安邑，截擊尉遲恭、尋相軍，尉遲恭這次敗的更慘，除自己與尋相隻身脫逃，其衆全部被唐軍所俘。唐將獨孤懷恩也乘機逃走。當時獨孤懷恩本欲反唐自立，在獄中曾將此事告訴了唐儉，獨孤懷恩逃回後，又奉命攻蒲阪。唐儉聞訊後，恐獨孤懷恩反唐，便說服了尉遲恭允許他派人給李淵報信。李淵遂將獨孤懷恩誅殺。由此可看出尉遲恭當時已有歸唐之心。
武德三年(620年)四月，與唐軍相持約五個月的宋金剛軍終因糧秣斷絕，被迫以尋相部爲後衛，向北撤退。李世民即率軍跟蹤追擊，大敗宋金剛軍。宋金剛率餘部2萬精兵退至介休(今山西介休)，出西門而戰，宋金剛慘敗而逃。劉武周放棄幷州(治晉陽，今山西太原)與宋金剛逃往突厥，後爲突厥所殺。尉遲恭則收攏殘兵，堅守介休。李世民知其武勇出衆，便派任城王李道宗和宇文士及進城勸降。尉遲恭遂與尋相以介休、永安(今山西霍縣)二城降唐。李世民見尉遲恭來降，非常高興，任命尉遲恭爲右一府統軍，讓他繼續統領舊部八千人，與諸營相參。李世民的過分信任引起唐軍衆將的不滿，李世民行軍元帥長史屈突通怕尉遲恭會反覆，多次向李世民提起此事，均被李世民拒絕。
勇冠三軍
武德三年(620年)七月，李世民奉命率軍東征割據洛陽的鄭帝王世充。九月，尋相和劉武周手下的一些舊將相斷叛變逃走，唐朝諸將對尉遲恭也懷疑起來，認爲尉遲恭必叛，就把其關押在軍中。
行臺左僕射屈突通、尚書殷開山都說：“尉遲敬德剛剛投降，思想感情還沒有歸順。這人非常勇猛剽悍，關押的時間又長，已被我們猜疑，必然產生怨恨。留着他只怕會留下後患，請立即殺了他。”李世民說：“我的看法跟你們不同，尉遲恭如果懷有叛離意圖，怎麼會在尋相之後呢?”當即命令釋放，帶進自己的臥室，賞賜給他金銀珠寶，對他說：“大丈夫憑着情感志向互相信賴，不必把小小委屈放在心上。我終究不會聽信讒言去迫害忠臣良將，您應體諒。一定認爲應當離開，現在就用這些東西資助您，表達我們短暫共事的情誼。”
這天，尉遲恭陪同李世民到榆窠打獵，碰上王世充帶領幾萬步兵騎兵前來挑戰。王世充的驍勇將領單雄信帶領騎兵直奔李世民衝來，尉遲恭驅馬衝上前去，太吼一聲，斜刺裏一槍把單雄信挑下馬來。鄭軍且戰且退，尉遲恭保護李世民殺出包圍後，又帶領騎兵跟王世充作戰，幾個回合，鄭軍狼狽逃散，抓住了鄭將陳智略，俘虜手持長矛的騎兵六千人。李世民對尉遲恭說：“正當人們要我相信您必然叛離的時候，上天開導我怎樣向人們驗證我的判斷，特地予以證實，行善得福已驗證了，因果回報何等迅速。”特地賜給他金銀一箱，此後惠顧日益增加。
尉遲恭善於排除、避開長矛，每當單人匹馬衝進敵陣，敵人的長矛一齊刺來，始終不能刺到他，他還能奪過敵人的長矛，回手刺殺敵人。這天，他在敵軍的重重包圍圈裏衝進衝出，暢行無阻。齊王李元吉也善於騎在馬上使用長矛，聽說尉遲恭也會此道就不以爲然，要親自比試，叫拿掉長矛頂端的刀刃用矛杆刺殺。尉遲恭說：“即使安上刀刃，也刺不着我，請您別拿掉，我的當然要拿掉刀刃。”李元吉終究沒有刺到他。李世民問他“：奪取長矛、避開長矛，哪種難些?”尉遲恭回答說“：奪取困難些。”於是命令他表演奪取李元吉手中的長矛。李元吉手執長矛長驅駿馬，一心想刺着他，尉遲恭沒一會兒工夫就一連三次奪得了李元吉的長矛。李元吉一向驍勇，雖然口裏讚歎，心裏卻深深感到恥辱。
李世民由於長年在外征戰，所以選千餘精銳騎兵作爲親兵，皆着黑衣黑甲，號稱玄甲隊。每次衝鋒陷陣，李世民都披上黑甲親率玄甲隊作爲先鋒，伺機進擊，所向披靡，敵人畏懼。尉遲恭歸唐後，與驍將秦叔寶、程知節、翟長孫共同統領玄甲隊，保護李世民。
破鄭滅夏
武德四年(621年)正月，屈突通與贊皇公竇軌帶兵巡營，猝與王世充軍遭遇，交戰不利，李世民即率玄甲隊馳赴救援，大敗王世充軍，俘其騎將葛彥璋，斬俘六千餘人，王世充逃回洛陽。
三月，夏王竇建德率10 餘萬大軍西援洛陽，水陸並進，與王世充部將郭士衡數千人會合，進屯虎牢關東廣武山，並在板渚築宮，與王世充相呼應，威脅唐軍側背。李世民命齊王李元吉等繼續圍困洛陽，親率精兵步騎三千五百人於二十五日進駐虎牢。二十六日，李世民率驍騎五百出虎牢，在其東二十多裏處偵察竇建德軍營，沿途設伏，令李勣、程知節、秦叔寶分別統領。然後與尉遲恭僅帶四騎繼續前進。李世民對尉遲恭說：“我拿着弓箭，你手持馬槊相隨，即使有百萬大軍又奈我如何!”又說：“賊人見到我就返回，這是上策。”
離竇建德營地三裏處，李世民等與竇建德的遊兵相遇，遊兵以爲他們是偵察軍情的斥候。李世民大喊：“我是秦王。”拉弓射箭，射死對方一員將領。竇建德軍中大爲驚慌，出動五六千騎兵追趕，跟隨李世民的人都嚇得變了臉色。李世民說：“你們只管在前面走，我自己和敬德殿後。”於是勒住繮繩慢慢走，追兵快趕上了就拉弓放箭，每射一箭都殺死一人。追兵懼怕便停止了追擊，停一會兒又重新追趕，幾次三番，每次追趕上必定有人被殺死，李世民先後射殺了幾個人，尉遲敬德殺死十幾人，追兵不敢再進逼。李世民有意徘徊或稍稍後退引誘追兵到埋伏圈內，李世等人就奮力戰鬥，大敗追兵，斬首三百多級，俘獲竇建德的將領殷秋、石瓚返回虎牢關。 竇建德被阻於虎牢東月餘(一說20餘日)不得西進，幾次小戰又都失利，將士思歸。五月初二，竇建德率軍傾巢而出，擂鼓挑戰。唐軍諸將都十分驚慌，李世民帶幾名騎兵登上高丘望敵陣，對諸將說：“敵人從山東起兵，還沒有碰見過強大的對手，如今身涉險境卻很喧囂，是沒有紀律，逼近城池排列戰陣，有輕視我們的意思。我們如果按兵不動，他們的勇氣自然就會衰竭，列陣時間一長士卒飢餓，勢必就會自動撤退，我們再追上去攻擊，必然會取勝。我和各位相約，一過正午，肯定能打敗他們!”竇建德輕視唐軍，派三百騎兵涉過汜水，在離唐營一里地方停止。派人通報李世民說：“請挑選幾百名精兵和他們打着玩玩。”李世民派王君廓帶領二百名長槍手應戰，相互交鋒，驟進驟退，雙方不分勝負，各自返回營地。當時王世充侄子王琬騎着隋煬帝的青驄馬，鎧甲兵器都很新，遠離陣前向衆人誇耀。李世民說：“他騎的真是匹好馬!”尉遲敬德請求去奪馬，李世民制止他說：“怎麼能爲了一匹馬損失一員猛士呢?”尉遲敬德不聽，和高甑生、樑建方三人騎馬直衝入敵陣，活捉了王琬，牽着他的坐騎奔回唐營，衆人沒有敢阻擋的。李世民讓他去召回黃河以北的牧馬，等他返回纔出戰。
竇建德排列戰陣，從早晨到中午，士卒們飢餓疲憊，都坐了下來，又爭着喝水，遲疑着想撤退。李世民見時機成熟，遂下令出擊，夏軍士卒迅速崩潰，竇建德也爲唐軍所俘。唐軍主力回師洛陽，王世充見大勢已去，被迫於五月初九率太子、羣臣等二千餘人投降。
七月，竇建德舊部劉黑闥起兵反唐，很快佔據河北大部郡縣和河南部分地區。九月初四，突厥又入侵原州，唐以尉遲恭爲行軍總管，將其擊退。十二月十五日，李世民命奉命征討劉黑闥。
武德五年(622年)三月，李世民和在洺水以南紮營。劉黑闥多次挑戰，李世民均堅壁不戰，以挫其鋒。此時雙方已相持60餘日，劉黑闥暗中率軍襲擊李勣軍，李世民率略陽公李道宗襲擊劉黑闥軍側後以救援李勣，結果被劉黑闥包圍。此時尉遲恭率勇士衝入包圍，大破幫陣，將李世民和李道宗救出。二十六日，唐軍大敗劉黑闥，劉黑闥逃入突厥。隨後尉遲恭又隨軍平掉響應劉黑闥的徐圓朗。尉遲恭因功被授予秦王府左二副護軍。
忠心無二
從太原起兵到統一全國過程中，李世民屢建奇勳，威望很高，並形成了以秦王府謀士和勇將爲核心的實力雄厚的政治集團，對太子李建成構成嚴重威脅。李建成爲保住太子地位及皇位繼承權，與齊王李元吉結交，共同反對李世民。
鑑於秦王府多驍將，李建成、李元吉欲收買諸將，以爲已用。由於尉遲恭是李世民手下大將，所以便先向尉遲恭下手，他們祕密遞信叫去尉遲敬德說：“要委屈您給予我們父兄般的照看，同您做一個真誠親密的朋友，希望您答應我們的要求。”接着贈送給他一車金銀器物。尉遲恭說：“我出身低下，遇上隋朝衰亡，天下四分五裂，自己無處藏身，長期陷入叛亂隊伍，罪大惡極死有餘辜。結果承蒙秦王給我生命，如今還在秦王府供職，只應以生命報答他的恩情。我對您沒有功勞，不敢錯受重賞。如果私自答應爲您效勞，就是背叛，一個爲了私利忘掉忠誠的人，您又用他幹什麼呢?”李建成火了，此後就斷絕了交往。尉遲恭很快報告了這事，李世民說：“您純潔的思想，高於山嶽，就是堆起一斗黃金，我知道您也不會改變氣節。他送東西您就接着，不必顧慮。不這樣，恐怕您不安全。並且瞭解他們的陰謀，也可以幫助想出好的對策。”李元吉等人非常忌恨尉遲敬德，派刺客去暗殺他。尉遲敬德知道他們的陰謀，就大開重重門戶，若無其事地睡覺，刺客多次走進他家廳堂，終究不敢走進臥室。李元吉就在李淵面前誣陷尉遲敬德，李淵下令囚禁審訊，準備殺掉他。李世民堅決勸諫才獲得釋放。
誅殺元吉
武德九年(626年)，突厥入侵烏城，李建成推薦李元吉爲統帥出兵抗敵，密謀請李世民到長安近郊的昆明池一起送行，乘機殺害。
尉遲恭聽到個陰謀，同長孫無忌立即稟告李世民說：“您如果不趕緊懲治他們，恐怕要被他們殺害，那麼國家政權就危險了。”李世民嘆息說：“現在他們二人離間陷害同胞兄弟，除滅君主的兒子，這種危機，大家從頭至尾都很清楚。我雖然深遭他們忌恨，災禍就在眼前，然而兄弟之情，始終令我不忍下手。我打算在他們先動手後，再按義理懲罰他們，您二位認爲怎麼樣?”
尉遲恭說：“人的本性怕死，大家情願以死來侍奉您，這是上天的恩賜，如果上天給您卻不接受，反而會受罪責。雖然顧及了仁愛的私情，卻忘掉了國家的大事，災禍來了不知擔憂，快要滅亡卻無動於衷，喪失作爲人臣不避艱險的氣節，不具備前輩聖賢大義滅親的品德，這些我沒聽說過。我的心願，是請先下手殺掉他們。您如果不採納我的意見，就請讓我逃走，我不能坐等別人來殺。再說靠危難成就大業，是聖賢的高明主見;把災禍變爲福祉，是智士的天賦機敏。我如果逃走，無忌也要一起逃走。”
李世民還是猶豫不決，長孫無忌說：“您如果不採納敬德的意見，我們就不再事奉您了。事情如果失敗，您到底怎麼辦呢?”李世民說：“我剛纔說的，還不能全然不顧，各位再商議吧。”尉遲恭說：“您現在辦事猶猶豫豫，不算明智;面對危難不能果決，不算英勇。您即使不採納我的意見，就請您自己考慮，到底怎樣保全國家社稷?到底怎樣保全身家性命?況且外邊的八百名勇士，現在已經全都進了皇宮，手握兵器身穿鎧甲，事情發展到這一步了您怎麼能夠拒絕!”尉遲恭又和侯君集日夜進言鼓動，李世民這才下了決心。
當時房玄齡、杜如晦都被李淵逐出了秦王府，不能再來。李世民叫長孫無忌去祕密地把他們請來，房玄齡等人回話說：“陛下詔令規定不許我們再事奉秦王，如果私自拜見，一定會殺我全家，不敢接受秦王的命令。”李世民大發脾氣，對尉遲恭說：“房玄齡、杜如晦難道要背叛我嗎?”取下腰間的寶劍交給尉遲恭說：“您去一趟，看見他們沒有來的意思，斬下他們的首級帶回來。”尉遲恭又去通知長孫無忌說：“秦王已決定限期除奸，您應該按時進府籌劃。我們四個人不能邀在一起走。”於是房玄齡、杜如晦道士打扮跟着長孫無忌進了秦王府，尉遲恭也從另一條路進來了。
六月初三，李世民密奏建成、元吉淫亂後宮妃嬪，並欲殺他，似爲王世充、竇建德報仇，李淵愕然，聲稱明日早朝鞫問。
四日清晨，李世民率尉遲恭、侯君集、張公謹、劉師立、公孫武達、獨孤彥雲、杜君綽、鄭仁泰、李孟嘗等九將伏兵玄武門(長安太極宮北面正門)內。李建成、李元吉行至臨湖殿感覺有變，慌忙掉馬準備返回東宮和齊府。李世民從後面招呼他們，李元吉張弓即射，倉促間控弦不開，皆未中的，李世民則趁機射殺李建成。此時，尉遲恭率趕七十名騎兵至，左右箭射李元吉，李元吉中流矢墜馬，逃入樹林中。李世民縱馬追趕，但衣服被樹枝掛住，墜馬落地。李元吉見狀，立刻趕到，奪弓將扼殺李世民。在此危難之時，又是尉遲恭及時趕到，躍馬喝叱李元吉，李元吉見到尉遲恭，放開李世民，欲趨武德殿，尉遲恭邊追邊射，將李元吉射殺。這時，東宮翊
衛車騎將軍馮立、副護軍薛萬徹和屈唾至直府左車騎謝叔方率東宮、齊府精兵二千人趕來，猛攻玄武門，形勢危急。關鍵時刻，尉遲恭持建成、元吉首級趕到示衆，東宮、齊府士卒遂潰散。
這時，李淵正在海池上划船遊覽。李世民命令尉遲恭去保衛高祖。他身穿鎧甲手執武器，直奔海池。李淵極度震驚，問道：“今天發動叛亂的是誰?你到這裏來幹什麼?”尉遲恭回答說：“秦王由於太子、齊王發動叛亂，派兵殺了他們，他擔心陛下受驚，派我來值班警衛。”高祖這才放心。南衙衛兵、北門羽林軍以及東宮、齊王府、秦王府的將士還在混戰，尉遲敬德奏請高祖親筆寫了道詔令，命令各部人馬一併聽從秦王處置，於是宮廷內外都安定了。李淵慰勞尉尉遲恭說：“你爲國家立下了穩定政權的大功勳。”賞賜給他很多珍貴物品。李世民立爲太子後，任命他爲太子左衛率。當時的輿論認爲李建成等人的一百多名部屬，都應判處脅從罪而沒收他們的家產充公，只有尉遲敬德堅持反對，說：“兩名罪魁禍首，已經懲罰完畢，如果再株連他們的部屬，這不是穩定局勢的政策。”因此都免於處分。後來論功行賞，尉遲敬德和長孫無忌定爲頭等，每人賞賜了一萬匹絹，齊王府的錢財器物，連同整個府第，都賞給了尉遲恭。
擊破突厥
武德九年(626年)八月初八，李淵退位。初九，李世民即皇帝位，是爲唐太宗。此時，突然發生了意外，原來突厥頡利可汗認爲李世民剛即帝位，內部矛盾尚未全部解決，統治秩序還未安定，遂與突利可汗合兵二十萬，大舉入侵唐邊，很快進至涇州、武功一帶。八月二十四日，突厥軍進至高陵縣(今屬陝西)。當時唐朝在長安的兵力遠不及突厥，各地的援軍又來不及趕到，情況十分危急。尉遲恭臨危受命，任涇州道行軍總管，在涇陽(今屬陝西)突厥交戰，大破突厥，擒獲突厥俟斤(官名)阿史德烏沒啜，斬首千餘級。八月二十八日，頡利可汗率軍進至渭水便橋北岸，唐李世民率高士廉、房玄齡等六騎直馳至渭水河邊，大聲斥責頡利可汗背棄盟約。俄而各路唐軍陸續趕到，旌旗盔甲遮天蔽日。唐李世民命大軍迅速佈陣，自己仍單獨與頡利可汗對話。頡利可汗見唐軍陣容齊整，似早有準備，大爲恐懼，遂請求講和。八月三十日，李世民與頡利在便橋會盟，宰馬歃血，並贈其大量金帛，頡利遂率軍北撤。尉遲恭的勝利雖沒使突厥主力受損，但在士氣上打擊了突厥，爲唐李世民計退突厥起了重要的作用。
九月，尉遲恭被封爲吳國公。十月，唐李世民大封功臣，尉遲恭與長孫無忌在玄武門事變中功勞並列第一，各賜絹萬匹;爲了感謝尉遲恭的救命之功，唐李世民將齊王府的全部財產都賜給了尉遲恭;還拜尉遲恭爲右武侯大將軍;此外，尉遲恭還食實封一千三百戶，與長孫無忌、王君廓、房玄齡、杜如晦相同，僅次於裴寂的一千五百戶(《舊唐書·尉遲恭列傳》記載封賞功臣的時間爲貞觀元年，但《舊唐書·太唐本紀》記載則爲武德九年十月，這裏以後則爲準)。
貞觀元年(627年)正月，天節將軍、燕郡王羅藝反唐，唐李世民詔命尉遲恭與吏部尚書長孫無忌率兵征討。兵未至，羅藝已爲手下所殺，遂回師。
自負其功
由於尉遲恭性情憨直，居功自傲，見到房玄齡、杜如晦、長孫無忌等人，常常當面譏諷他們，議論其長短，有時甚至在宮廷之上厲言爭辯，於是和這些人的關係逐漸惡化。此後，尉遲恭離開京城出任地方官。
貞觀三年(629年)，尉遲恭出任襄州(治今湖北襄樊)都督。
貞觀五年(631年)，因尉遲恭與長孫無忌、房玄齡、杜如晦是元勳，各封一子爲郡公。貞觀六年(632年，兩《唐書》記載爲貞觀八年，但據《資治通鑑·卷第一百九十四》記載，尉遲恭在貞觀六年時已爲同州刺史，故將任同州刺史的時間定爲貞觀六年)，遷同州刺史。
貞觀六年(632年)九月二十九日，李世民大擺酒宴，已是同州刺史的尉遲恭也回京赴宴。席間，尉遲恭見到有人的席位在他之上，大怒不已，說道：“你有什麼功勞，配坐在我的上席?”
任城王李道宗坐在他的下位，便向他做解釋。尉遲恭竟然勃然大怒，毆打李道宗，李道宗猝不及防，一隻眼睛幾乎被打瞎。李世民非常不高興，規勸尉遲恭：“我讀《漢書》，發現漢高祖的功臣能夠保全自己的很少，心裏常常責怪高祖。到了登基以後，一直想保全功臣，讓他們子孫平安。但是你做了高官之後不斷觸犯國法，才明白韓信、彭越遭到殺戮，不是漢高祖的過失。治理國家的重要事情，只有獎賞與處罰。分外的恩惠，不能給得太多，要嚴格要求自己，別做後悔不及的事。”尉遲恭聽完這一席語重心長的話，忙磕頭謝罪，從此才約束自己的行爲。
官職變遷
貞觀十一年(637年)，李世民分封功臣官爵，可以世襲刺史。冊拜尉遲恭爲宣州刺史，改封爲鄂國公。
貞觀十三年(639年)二月初七，尉遲恭任鄜州(治洛交，今陝西富縣)都督。李世民曾對尉遲恭說：“有人說你謀反，這是爲什麼呢?”尉遲恭憤然道：“臣確實謀反!臣我跟隨陛下征伐四方，身經百戰，如今身上留下的都是刀鋒箭頭的痕跡。如今天下已經安定，便開始懷疑我要謀反嗎?”因而脫下衣服置之地上，展示身上的瘡疤。太李世民見此流下眼淚，說：“你尉遲穿上衣服，朕絲毫不懷疑你，所以纔跟你這麼說，何必這麼惱怒呢?”
李世民還對尉遲恭說：“朕想要將女兒許配給你，怎麼樣?”尉遲恭叩頭辭謝說：“我的妻子雖然微賤，但與我同甘共苦好多年。我雖然才疏學淺，聽說過古人富貴了不換妻子，此並非我的本願。”李世民只好作罷。
此後尉遲恭又出任夏州都督。
貞觀十七年(643年)二月，尉遲恭請求回家養老。二十五日，朝廷任命尉遲恭爲開府儀同三司，五天一上朝。
晚年生活
貞觀十九年(645年)二月十二日，李世民由洛陽出發，親征高句麗。十七日，唐李世民下詔令太子監國。此時，已經在家養老的尉遲恭上書進言：“陛下如果親自到遼東去，皇太子眼下又在定州，洛陽、長安都是國庫所在地，雖然有守衛部隊，但兵力還很薄弱。到遼東路途遙遠，令人擔心發生意外事故。再說征討一個邊遠小國，不必麻煩大國御駕親征，請把這事交給一位優秀將領，自然可以按時摧毀敵人。”這本是個很好的建議，但李世民志在建功立業，沒有采納，反而讓尉遲恭以本官行太常卿，爲左一馬軍總管，隨唐李世民一起出徵高句麗。班師回朝後，尉遲恭仍然回家養老，不問世事。
尉遲敬德晚年迷信仙丹，研磨金屬礦石，吞服雲母礦石粉，挖池壙建樓臺，用白色花紋的絲織物予以裝飾，學着演奏清商樂曲自我娛樂，不跟外人交往，達十六年之久。
顯慶三年(658年)，李治以尉遲恭功大，追贈其父爲幽州(治薊縣，今北京城西南)都督。
同年十一月二十五日(即公元658年12月25日)，尉遲恭在家中去世，享年七十四歲。李治爲此廢朝三日，令在京五品以上官員都去參加弔唁。同時冊贈尉遲恭爲司徒、幷州都督，諡曰忠武，賜東園祕器。給班劍、羽葆、鼓吹，陪葬昭陵(唐李世民陵園，在今陝西禮泉縣東北)。
軼事典故
敬德不諂
吏部尚書唐儉和李世民下棋，爭論起來，李世民大怒，把唐儉發配到了潭州。餘怒未息，對尉遲恭說：“唐儉輕視我，我想要殺他。你來爲我做證明，有厲害的話冒犯了我。”尉遲恭答應了。第二天上朝，尉遲恭磕頭說：“臣實在沒有聽說。”多次問，確定不改變。李世民憤怒，把玉梃砸碎在地上，拂袖而去。很久後舉行宴會，允許三品以上官員都來赴宴，李世民說：“敬德的好處有三個：唐儉免於枉死，朕有對過失發怒的美譽，唐儉有重新生存的幸運，敬德有忠直的榮譽，這就是三個好處。”賞賜了敬德一千匹綢緞，羣臣都高呼萬歲。
鐵匠借錢
隋朝末年，有個書生在太原居住。家裏很窮苦，只好教書養家餬口。他家離官府倉庫很近，有一次，他鑽了進去，那庫內有幾萬貫錢。他忍不住就拿些錢。這時出來一個戴金甲的人手裏拿着槍對他說：“你要錢，可以到尉遲公那裏要個公帖，這是尉遲恭的錢。”於是書生就到處訪求尉遲恭，可一直也沒有找到。有一天到了打鐵的鋪子裏，聽說有個打鐵的尉遲恭，正在赤着上身蓬着頭髮打鐵。書生等到他休息了，就上前拜見。尉遲就問他：“爲什麼這樣?”書生說：“我家很貧困，您又很富貴，想要五百貫錢，不知能不能給?”尉遲很生氣說：“我是個打鐵的，怎麼能富貴?你是在侮辱我吧!”書生說：“如果你能可憐我，只要給我寫個字條就可以，以後你就會知道怎麼回事了。”尉遲沒辦法，只好讓書生自己寫字條。字條上寫：“今付某某五百貫錢。”又寫上月日時間，在最後署上尉遲的名。書生得到字條拜謝後拿着走了。尉遲和他的徒弟拍着手大笑，認爲這書生太荒謬了。書生得到字條後回到庫裏，又見到金甲人，把字條呈給他，金甲人看後笑着說：“對”。讓書生把字條系在房樑上邊，讓書生拿錢，只限五百貫。後來敬德輔佐明主，立下特大的功勞，當他解甲歸田時，李世民恩賜給他錢，另加一庫財物還未啓封。於是就得到了那一庫錢，等開庫看錢，對帳查點，發現少了五百貫。正要處罰守庫人，忽然發現在房樑上的字條，敬德一看，原來是打鐵時寫的字條。他一連幾天驚歎不已，派人暗暗尋找書生，找到後，書生把所見到的事都告訴了敬德，敬德又重重賞了他，又把庫中的財物分給了以前的朋友們。
人物評價
總評
尉遲恭作爲唐初大將，自歸附李世民後，憑藉高超的武藝，多次冒險救李世民於危難之中，立下不世之功。尤其在玄武門事變中，不但殺死李元吉，救了李世民之命，還請高祖下令，令諸軍皆屬李世民指揮，內外遂定，可謂力挽狂瀾。尉遲恭同時還有遠見的卓識，如玄武門事變後，對太子的黨羽主張釋而不殺，這一舉措迅速緩和了內部矛盾，同時還爲李世民保留了魏徵那樣的大批棟樑之材。在某種程度上甚至可以這樣說：沒有尉遲恭，也就沒有李世民，也就沒有後來的大唐盛世。在性格上，尉遲恭純樸忠厚，自歸李世民之後，從無二心，爲其赴湯蹈火，在所不辭;在拒絕娶公主一事上，更顯示出高貴的品質。正因如此，後人纔將他做爲門神，畫圖流傳至今。雖說居功自負是尉遲恭的不足之處，但從另一方面也說明他了他的的純樸，做事毫無心機。
