雅克薩之戰，是沙俄侵略者妄圖侵佔中國黑龍江流域大片領土，中國軍民被迫進行的一次反對侵略、收復失地的自衛戰爭。
公元17世紀，滿族崛起於東北，建立清王朝，併入關奪取了對全國的統治權。這時候，世界上早期殖民主義勢力正方興未艾，大肆從事對外擴張，許多國家和民族遭到前所未有的劫掠、奴役和蹂躪。葡萄牙、西班牙、荷蘭、英國、法國接踵來到中國的東南沿海，沙皇俄國也竄至中國的北部和東北邊疆。清王朝，從它建立全國政權的時候起，就遇到了複雜而棘手的同西方國家的矛盾，面臨着中國曆代王朝從未經歷過的險惡的國際形勢。
從明崇禎九年(清太宗崇德元年，1636年)起，俄國侵略軍開始入侵中國東北邊疆，先後佔據了黑龍江上游的尼布楚城(今俄羅斯涅爾琴斯克)和雅克薩城(今黑龍江漠河東南)。俄軍在尼布楚與雅克薩建築寨堡，設置工事，勒索責稅，綁架人質，建立殖民農莊，奴役和鎮壓當地的中國各族居民，並不斷向黑龍江下游進行騷擾、擴張。
黑龍江流域是滿族的故鄉，是清朝的發祥地，王朝統治者自然不能容忍俄軍在這裏爲所欲爲，驅逐入侵軍、收復失地成了朝廷十分強烈的願望。康熙皇帝曾說：“朕13歲親政之後(康熙帝親政在康熙六年，1667年)，即留意於此(指俄國侵佔黑龍江流域)，細訪其土地形勝、道路遠近及人物性情。”可見清王朝的統治者早已看出來自沙俄的侵略勢力不可低估，一直密切注視着北方邊防，抵抗侵略的決心是不可動搖的。但是，在入關以後很長一段時間內，他們正集中全力，爭奪對全國政權的控制，不可能用很多力量去顧及黑龍江的防務。直到清康熙二十年(1681)平定三藩叛亂之後，才把注意力集中到了東北，開始作武裝驅逐侵略者的各項準備。
清廷奉行的方針是軍事鬥爭、外交談判和充實邊防三者並舉。他們在和俄國長期交涉的過程中逐漸懂得：沒有強大的武裝，不建立鞏固的邊防，不經過激烈的鬥爭，是不可能勸說俄軍放棄侵略、撤出中國領土的。同時，清朝統治集團也懂得：中、俄兩國都是封建大國，不可能用軍事力量彼此壓服，只有通過談判，商定兩國都可以接受的邊界線，才能保障邊境的安寧，才能保持長期的和平。所以軍事鬥爭的結果還是要舉行談判，用兵的目的是爲了自衛，爲求得比較公正的解決。
康熙皇帝總結了中國軍民三十多年來同俄國侵略者進行鬥爭的經驗，制訂了周密的計劃，進行了細緻的準備工作。康熙二十一年(1682)，即平定三藩之亂後的第二年，康熙帝在四月到盛京(瀋陽)謁陵後，由撫順、興京(今遼寧新賓西)、哈達城(今遼寧西豐東)，出柳條邊，五月到船廠(今吉林市)，航行於松花江上，親自視察邊防情況。同年九月，康熙派副都統郎坦、彭春率領數百人，以捕鹿爲名，到雅克薩附近偵察地理形勢和水陸交通。郎坦等回到北京後報告說，“攻取羅剎(清朝對俄國人的稱呼)甚易，發兵三千足矣”，並建議立即採取行動。康熙沒有同意這種單純從軍事上考慮的意見，認爲必須作更爲充分的準備，先在黑龍江(今黑龍江黑河東南)和呼瑪爾(今黑龍江呼瑪河口)兩地建城駐兵，貯存糧食，修造船隻，籌劃屯田，開闢驛路，以求戰而能勝、勝而能守。
康熙二十二年(1683)夏天，第一批官兵一千人在副都統薩布素率領下到達璦琿(今黑龍江黑河南)。次年秋，又有烏喇寧古塔官兵及增派的達斡爾官兵一千人，攜帶家屬到黑龍江屯田駐守。這兩批軍隊共有兩千人，是守衛邊境、對俄作戰的主要力量。清軍到達璦琿後，即在黑龍江東岸古城的廢墟上建立城堡，城名黑龍江，設將軍駐守，薩布素擔任第一任黑龍江將軍。
清軍進駐黑龍江後，在當地人民的配合下，拔除了俄軍在黑龍江中下游的許多侵略據點，收復了大片中國領土。但清朝統治集團並不是單純採取軍事手段，每次戰鬥都先禮後兵，派人進行政治勸說，表明只要俄軍停止侵略，就願意同俄國保持和平。而俄國方面則野心不死，準備頑抗到底。俄國政府將黑龍江地區殖民佔領的軍事機構作了全盤調整，任命熟悉情況並以精悍驍勇著稱的弗拉索夫和托爾布津分別擔任尼布楚和雅克薩的督軍，增調援兵，貯存糧食物資，構築工事，加固城防，準備賴在這裏，長期盤踞下去。清廷除了用武力驅逐侵略者以外，已沒有其他選擇了。
康熙二十四年(1685)六月，清軍進抵雅克薩，先遣返俄俘費咬多裏等三人入城，帶去了兩件公文：一件是康熙致沙皇的信，一件是清軍都統彭春給雅克薩俄軍的諮文，要求俄軍立即撤離中國領土，對侵略者發出最後警告。
六月二十三日，清軍統帥部移至雅克薩城下與俄方對話，但俄軍頭子托爾布津卻出言不遜，並故意挑釁。二十四日，清軍列陣，包圍雅克薩。二十五日，有一隊俄軍從黑龍江上順流而下，企圖衝進雅克薩，被清軍攔截，在江面上展開激戰，斃傷俄軍四十多人。接着，清軍又架起大炮，向雅克薩猛烈轟擊，城內到處起火，俄軍傷亡慘重，心膽俱裂，走投無路。清軍多次把勸降信射入城內，投降條件十分寬大，俄軍只要撤出雅克薩，保證不再重來，就可以保全性命，並允許俄軍帶走自己的武器和財物。至此，托爾布津無可奈何，只好豎起了降旗。清軍准許七百多名俄國人撤出雅克薩，並把他們送到額爾古訥河口。另有巴什裏等四十五名俄軍不願回國，要求留在中國，隨清軍回到璦琿。雅克薩據點內還有一百六十多名被俄軍扣押爲人質的中國索倫族、巴爾虎族人民，全部獲得釋放。第一次雅克薩戰鬥以俄軍的戰敗、投降和撤出雅克薩而告終。
托爾布津率領俄軍從雅克薩退到尼布楚，但侵略的野心不死，仍想捲土重來。這時，由俄國政府委派的一名普魯士軍官拜頓率領六百名援軍抵達尼布楚。同時，他們打聽到，清軍戰勝後已全部撤回了璦琿，並沒有在雅克薩留兵駐守。因此，托爾布津和拜頓立即率領俄軍八百多人又重新佔領了雅克薩，並全力構築城堡工事，妄圖負隅頑抗。
康熙二十五年(1686)七月，清廷不得不再次出兵，薩布素率清軍二千餘名進抵雅克薩。先釋放了俄俘鄂克索木果，令他帶信入城，再一次警告俄軍：“你們又偷偷返回，重建城堡，據守其中。還欺凌我方漁民獵戶……今我大軍已兵臨城下，絕對不會輕易捨棄。爾等對此應有清醒的認識。你們將被逐出，無力捲土重來，結局便是如此。”但俄軍自以爲兵多糧足，負隅頑抗，頻繁出城攻擊。而清軍士氣高昂，又有當地各族羣衆幫助，屢次挫敗出城掠戰的俄軍。在戰鬥開始以後的幾天內，就打死了一百多個侵略軍官兵，俄軍頭子托爾布津也中炮斃命。
經過長時間的戰鬥和包圍，俄軍大多戰死、病死，八百多名俄軍最後只剩下六十六人，糧食彈藥亦消耗殆盡，尼布楚方面也無力派援軍來，困守雅克薩的侵略軍只能坐以待斃。
十一月，正當雅克薩圍城旦夕可下的時候，一批俄國信使從莫斯科星夜奔馳，來到北京，路上歷時幾達一年之久。原來，俄國政府已知道雅克薩戰爭的消息，康熙的幾封信也先後被人帶到莫斯科。俄國政府清楚：中國進行自衛反擊的態度非常堅決，因此十分焦急。可是，當時俄國正由彼得一世的姐姐索菲亞公主執政，貴族們爭權奪利，統治很不穩定，又在西方連年作戰，兵疲財盡，不可能再派大批軍隊到中國，困守在雅克薩的餓軍眼看就有全軍覆沒的危險。沙俄政府爲了緩和遠東方面的緊張局勢，決定接受清廷的建議，舉行邊界談判，並派出了以戈洛文爲首的談判使團。
清朝統治者表現了極大的和平誠意，以禮接待俄國信使。在雅克薩唾手可得的情況下，同意了俄國的請求，停止戰鬥，解除包圍，並實現單方面撤軍。第二次雅克薩戰鬥由於中國方面倡議和平談判並停火撤軍而宣告結束。此後，中俄關系的歷史進入了談判階段。
康熙二十八年七月二十四日(1689年9月7日)，中俄雙方經過長達三年的艱難曲折的談判，正式簽訂了尼布楚條約。
《中俄尼布楚條約》是中國和俄國簽訂的第一個條約，正式文本是拉丁文本，由雙方代表簽字蓋章。條約共六條，實質性部分包括：中俄東段邊界的劃分，越界侵略和逃入的處理，中俄往來貿易的規定等。
中俄東段邊界的劃分是條約中最重要的部分。條約明確規定，以格爾必齊河、外興安嶺和額爾古訥河爲兩國的分界線。又規定，外興安嶺和烏第河之間的地區暫行存放，留待後議。清政府在領土方面作了重大讓步，將尼布楚及其以西直至貝加爾湖原屬中國的領土讓給了俄國，以換取俄軍撤出雅克薩。所以條約又規定了俄國在雅克薩和額爾古訥河南岸的據點全部拆毀、遷移。
《中俄尼布楚條約》是一個平等的條約。雙方代表都在各自政府事先指示的範圍之內進行談判交涉，沒有也不可能用武力把自己的意志強加於對方，最後達成的協議並沒有越出中俄國政府願意接受的範圍。條約明確劃分了中俄兩國的東段邊界，從法律上肯定了黑龍江流域和烏蘇里江流域的廣大地區是中國的領土。
在尼布楚條約簽訂後的一段時間內，中俄的東段邊界穩定了下來，邊境相對比較平靜，兩國人民之間的和平交往和貿易也有了一定的發展。
