看過電視劇《包青天》的人一定記得這樣的鏡頭：隨着《新鴛鴦蝴蝶夢》的開始曲，兩列皁隸魚貫而入，分列兩旁。他們手中所執的刑具就是笞打犯人的刑杖。用刑具笞打犯人的刑罰就是笞刑，它是中國古代“五刑”中最輕的刑罰。
笞刑，始於東漢文帝，是古代“五刑”之一,是以竹、木板責打犯人背部、臀部或腿部的輕刑，針對輕微犯罪而設，或作爲減刑後的刑罰。漢景帝時期的《棰律》規定了刑具規格，受刑部位，同時在實刑時中途不得換人，徹底固定下笞刑的刑具是竹板和長度厚度。這個是古代刑制改革的要點之一。
清朝於1910年5月頒行《大清現行刑律》，又於1911年又正式頒佈《大清新刑律》，肉刑廢除。但北洋政府1914年7月30日公佈了《徒刑改遣條例》還赤裸裸地恢復了曾分別被清政府和孫中山廢除的遣刑和笞刑。
在世界各地笞刑作爲一種刑罰，被廣泛使用並長期存在。日本古代有仿自中國唐律的笞刑，打屁股，明治維新後推行“文明開化”而廢止，但在殖民地臺灣和朝鮮曾施行笞刑，都是打屁股，限打16歲以上60歲以下的男性。
1904年1月12日，臺灣總督府律令第1號發佈“罰金及笞刑處分例”，並制訂“罰金及笞刑處分例施行細則”，法例明定“應科處3個月以下自由刑，或100元以下財產刑之臺灣人之犯罪，得處以笞刑;若先前被處財產刑卻未能繳清者，得經摺算執行笞刑。“，1904年5月1日開始施行。
1910年日本併吞朝鮮後，1912年發佈“朝鮮笞刑令”和“朝鮮笞刑令施行規則”，在日治朝鮮半島施行笞刑，1920年4月1日，大正天皇頒佈“朝鮮笞刑令廢止制令“，明令廢止笞刑。
臺灣的笞刑直到1921年4月28日，時任臺灣總督田健治郎發佈律令第7號“廢止罰金及笞刑處分例”，下令從1921年5月1日起終止罰金易科笞刑處分。
如今的笞刑只限鞭刑，沿用自英國和英屬印度的刑法。今日世界上共有十六個國家實施類似鞭刑，如阿富汗、巴哈馬、文萊、伊朗、約旦、馬來西亞、巴基斯坦、沙特阿拉伯、南非、蘇丹、斯威士蘭、特立尼達和多巴哥、阿拉伯聯合酋長國、也門、津巴布韋及新加坡。
