李淵太原起兵，派劉文靜向突厥人俯首稱臣賣主求榮答應打下長安城金錢美女都給突厥之後，突厥人借給李淵兩千匹馬五百個人，這是李唐最早的騎兵隊伍，由李世民統領，丘行恭、段志玄、公孫武達、史大柰等人訓練。後來和薛舉幹仗吃了大虧，因爲薛舉騎兵戰鬥力遠超李唐十條街。李世民裝病回家，不巧薛舉很快死掉，李世民再次征討薛仁杲，整編了薛仁杲的騎兵隊伍，翟長孫就是這支整編隊伍的頭領
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武德三年，李世民大舉征伐王世充，王世充是他遇到的最大勁敵，其頑強，其狡詐，其彪悍都是平生僅見。李世民多次單騎深入敵後差點被活捉，有一次戰馬被射死，敵人圍困萬千重，幸虧丘行恭開了掛，把馬讓給他騎自己提着大刀前面開路邊砍邊跳狀若瘋魔，王世充軍兵嚇傻了，紛紛讓開一條路，李世民方纔撿條命回來。李世民痛定思痛，覺得自己有必要建立一支高效強悍的特種騎兵，經過精挑細選，玄甲軍誕生了。
玄甲軍顧名思義，就是穿着黑色盔甲的騎兵隊伍。這支隊伍不僅戰士穿黑盔黑甲，戰馬也披掛黑盔黑甲，可謂武裝到牙齒。戰士鎧甲名爲唐十三鎧，有明光、光要、細鱗、山文、鳥錘、白布、皁娟、布背、步兵、皮甲、木甲、鎖子、馬甲十三種。其中明光、光要、鎖子、山文、鳥錘、細鱗甲是鐵甲，後三種是以鎧甲甲片式樣來命名的。皮甲、木甲、白布、皁娟、布背則是以製造材料命名。戰馬具裝分爲保護馬頭的“面簾”，保護馬頸的“雞頸”，保護馬胸的“當胸”，保護馬軀的“馬身甲”、保護馬臀的“搭後”和豎立在馬臀部的“寄生”(這個甲具應該是爲了保護騎兵後背免遭流箭殺傷用的)。
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玄甲軍一共兩千五百人，分爲左右兩隊，開始由秦叔寶、程知節、尉遲敬德、翟長孫四人兩兩組合各領一隊。可能是翟長孫屬於薛舉舊部，和秦叔寶等山東豪傑配合的不是很默契，也可能李世民爲了拉攏山東豪傑爲他所用，所以在征伐竇建德時候把翟長孫換成了李勣，也就是徐懋公。
或者可以這麼理解，這支玄甲軍多數戰士都是以前瓦崗寨的戰士，也只有李勣秦叔寶程咬金才能統領。李世民帶着這支特種部隊擊破竇建德三十萬人，還把竇建德抓了。每次戰鬥李世民都披掛整齊衝在最前面，可以說所向披靡。
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那麼這支特種部隊最後去哪兒了呢。一部分留在了洛陽，讓張亮和屈突通率領，培植李世民的私人武裝。一部分進宮當了禁軍，玄武門之變時私放李世民入城的禁軍首領常何就是玄甲軍一個小分隊頭領，給李世民站過崗。還有一部分成爲秦王府私兵，參加玄武門之變十人中的公孫武達就是玄甲軍一個小頭目。李世民登基後，這些玄甲軍經過改編，主要任務就是護衛京師，要麼跟着李世民打獵，很少出去打仗。李世民晚年征伐高句麗，隊伍中就沒有玄甲軍編制，可能當時府兵已經大成，而且戰鬥力不遜，不再需要特種部隊衝鋒陷陣了。
