慕容永（？―394年），字叔明，鮮卑人，慕容部首領慕容廆之弟慕容運之孫（一說爲其子），十六國時期西燕君主，386—394年在位。
慕容永，字叔明，慕容部首領慕容廆之弟慕容運的孫子，前燕文明帝慕容皝的堂侄。太和五年（370年），前秦滅前燕，慕容永被遷徙到長安，家中貧困，夫妻倆常在市上賣靴子。太元九年（384年），前燕幽帝慕容暐之弟慕容泓在關中起兵，建立西燕。不久慕容暐被前秦國主苻堅所殺，同年六月，慕容泓被謀臣高蓋、宿勤崇等殺害。次年，慕容泓之弟慕容衝稱帝，任命慕容永爲小將領。慕容衝與前秦左將軍苟池在驪山展開大戰，慕容永奮力作戰有功，斬殺了苟池等數千人。苻堅大怒，再次派遣領軍將軍楊定率領左右精騎二千五百人攻打慕容衝，大敗他們，俘虜和搶掠了一萬多鮮卑人而回，苻堅把他們全部坑殺。又在灞河渡水之間打敗了慕容衝的右僕射慕容憲。楊定果敢英勇善於打仗，慕容衝非常畏懼他，採納了慕容永的計策，挖了許多馬坎用以固守自己。升任慕容永爲黃門郎。
太元十一年（386年）二月，慕容沖喜歡住在長安，而且畏懼後燕武成帝慕容垂的強盛，不敢東歸，便督促農耕，建築宮室，作長久安居的打算。鮮卑人全都怨恨他。左將軍韓延順應衆人心中的不滿，攻打慕容衝，並將慕容衝殺死，擁立慕容衝的將領段隨爲燕王，改年號爲昌平。
同年三月，慕容永與左僕射慕容恆暗中策劃，襲殺了段隨，擁立宜都王慕容桓之子慕容凱爲燕王，改年號爲建明，率領着鮮卑族的男女三十多萬人，以及乘輿服裝御用實印、禮樂器物等，離開長安向東去，任慕容永爲武衛將軍。慕容恆的弟弟護軍將軍慕容韜，私下有異志陰謀，把慕容凱誘到臨晉殺死，慕容恆憤怒地離開了。慕容永與武衛將軍刁雲率領士兵攻打慕容韜，慕容韜派遣司馬宿勤黎迎戰，慕容永抓獲並把他殺死。慕容韜害怕，跑出投奔到慕容恆的營中。慕容恆擁立慕容衝之子慕容瑤爲帝，年號建平。部衆全都離開慕容瑤而投奔慕容永，慕容永捉住慕容瑤殺掉他，擁立慕容泓之子慕容忠爲帝，改年號爲建武。慕容忠以慕容永爲太尉，守尚書令，封爵爲河東公。到了聞喜，知悉慕容垂已經稱帝，藉口農桑尚未收集，修築燕熙城用以自固。
六月，刁雲等人又殺掉慕容忠，推舉慕容永爲大都督、大將軍、大單于、雍秦樑涼四州牧、河東王，嚮慕容垂稱爲藩臣。十月，慕容永因爲前秦苻丕來到平陽，擔心保不住自己，就派使者請求苻丕借路回到東部去。苻丕不答應，率兵討伐慕容永，慕容永擊退苻丕，進兵佔領長子（今山西長治南）。於是慕容永稱帝，改年號爲中興。正準備要納苻丕的皇后楊氏（楊皇后）爲上夫人，不料楊氏拔劍刺擊慕容永，被慕容永所殺。
