遊牧民族從小生活在馬背上，騎兵更是蒙古、突厥等遊牧政權立國之根本，然而很少有人知道，他們的騎兵戰術其實是從中原王朝學來得。
在騎兵的發展歷史中，馬鐙的出現具有里程碑式的意義。在此之前，“騎射”是北方遊牧民族的唯一戰術，他們從不與敵正面搏殺，正如司馬遷在《史記》中的描述那樣：“利則進，不利則退，不羞遁走。苟利所在，不知禮義”。
沒有近戰格鬥，傷亡會變得非常小，但也使得騎兵對抗密集的戰車和步兵方陣時沒有決定性優勢。冒頓單于率10萬騎將漢高祖劉邦的40萬大軍圍困在白登山。匈奴騎兵打不進去，漢軍也衝不出來。在漢軍主力步兵趕到之前，雙方選擇了妥協。
漢武帝之前，南北雙方的對抗與其說是戰爭，不如說是大規模的狩獵。匈奴騎兵一旦發現漢軍戍卒不多，就立刻將其當做獵物圍捕。漢軍主力步兵趕到時，他們早已藉助戰馬的機動性飽掠而去。
“文景之治”的韜光養晦讓漢朝國力日益強大，漢武帝劉徹繼位後才得以向匈奴主動發起進攻。爲了能夠在草原上追上匈奴主力，漢武帝大規模組建騎兵部隊。
公元前129年，漢武帝派衛青、李廣、公孫敖和公孫賀各領一萬騎兵反擊匈奴，但結果卻出人意料，李廣全軍覆滅，公孫敖損失七千，僅衛青得以全身而退，因爲他未遇到匈奴主力。
騎射是一項極高的軍事技能，農耕民族很難培養出比肩匈奴的騎士，同時騎射又掉了了定居民族擅長的步兵、戰車方陣之間的相互配合，所以漢軍以騎兵對射的方式對抗匈奴只會損失更慘重。
既然無法在技術上超越匈奴，衛青、霍去病等將領索性將漢軍步兵的近戰肉搏戰術移植到騎兵上來，所以長戟成功取代了弓箭，成了騎兵主要作戰武器。漢武帝在嘉獎霍去病的詔書中說：“轉戰六日，過焉支山千有餘裏，合短兵，殺折蘭王，斬盧胡王，誅全甲，執渾邪王子及相國、都尉，首虜八千餘級”。“殺”、“斬”、“誅”等詞足以說明，漢軍已經放棄了與匈奴對射，而是主動上前用與其短兵相接。
西漢摸索出來的騎兵衝擊戰術還僅限於對抗騎兵，到了東漢初年，連年的混戰讓中原騎兵又摸索出了騎兵衝擊步兵的戰法。光武帝劉秀能夠迅速平定王朗等衆多武裝力量，他的幽州“突騎”功不可沒。
不過在劉秀時代，騎兵衝擊戰術還僅是雛形階段，只有當步兵方陣出現懈怠時才能發動衝鋒。到了東漢末年，騎兵已經可以直接衝擊嚴陣以待的步兵方陣。呂布在袁紹帳下時，僅用數十騎便敢“馳突”張燕軍陣，“一日或至三四，皆斬首而出。連戰十餘日，遂破燕軍”。
騎兵實施衝擊戰術需要將自己固定在馬背上，才能抵消戟、矛刺殺敵人的反作用力。最初時，騎兵選擇將用馬鞍前後橋加高，以獲得前後的支撐力，但在史料中“墮馬傷膝”、“墮馬折肩”等語句比比皆是。
爲了給騎手獲得更穩固的依託，東漢末期出現了單側馬鐙。十六國時期，雙側馬鐙出現後，騎兵憑藉衝擊戰術正式成爲壓倒步兵的陸戰主力。
馬鐙的孕育雖然經歷了數百年，但它製作和使用沒有任何技術含量。遊牧民族學會了騎兵衝擊戰術，便有了入主中原的可能。
